历史上的鲁国有两个，其一为夏商时存在的鲁国，史称西鲁，其二为西周至战国的鲁国，史称东鲁，两个鲁国如下：

1.西鲁：历史悠久，夏商时已存在，可能是夏商时的一处重要方国，《左传·昭公二十九年》载，曾为夏孔甲饲养龙鱼的刘累，为了躲避孔甲而迁居鲁县，《逸周书·殷祝解》说夏桀也曾徙于鲁，商代甲骨文也有卜问“鲁受年”之类的卜辞。

2.东鲁：周公旦的鲁国，是中国周朝的一个姬姓诸侯国，为周武王的弟弟周公旦之后，西周初年周公旦辅佐天子周成王，周公旦东征打败了伙同武庚叛乱的殷商旧属国，分封周公旦长子伯禽与其中的奄国故土建立鲁国，鲁国先后传二十五世，三十六位君主，历时800年左右，首都在曲阜，疆域在泰山以南，今山东省南部，兼涉河南、江苏、安徽三省小部分。