1.祥子：一个由乡间来的淳朴、老实、善良、结实的小伙子沦落成一个让人同情的混混并学会了所有的恶习，学会了和巡警找别扭，学会了保养自己，成了一个混日子的车夫，最后像一条狗一样栽倒在街头。

2.虎妞：泼辣而有心计的中年妇女，生就一副男儿性格，很会打理事物，将人和车场管理的井井有条，颇有心计。

3.刘四爷：旧社会的袍哥人物，改良办起了车场，为人耿直，性格刚强，从不肯在外场失面子。

4.曹先生：一个平凡的教书人，爱好传统美术，因为信奉社会主义，所以待人宽和，被祥子认为是“圣人”。

5.高妈：心地善良、为人要强的老妈子，乐意帮助别人，经历不幸，保留了大多数劳动人民的善良、质朴。

6.小马儿的祖父：一个一辈子要强，最后却连自己的小孙子也救不了的车夫。

7.小福子：一个善良的、可悲的人物。

8.二强子：一个自暴自弃的车夫，只有用酒精麻醉自己，沦为了一个不折不扣的败类。