历史上，刘备有三个亲生儿子和一个养子，还有两个女儿。其分别是：

1.刘封，刘备养子，本姓寇。后因不援助关羽而令关羽被吕蒙擒杀，刘备将他问罪，赐死。

2.刘禅。刘备之子。甘夫人所生，后登上皇位，成为蜀后主，庸碌无能。蜀灭亡后，被封为安乐公。

3.刘永，刘备次子。先为鲁王，后封为甘陵王。与刘禅宠臣黄皓不和，被刘禅疏远。后东迁洛阳，拜奉车都尉，封为乡侯。

4.刘理，刘备三子。先为梁王，后封为安平王。早卒，谥为悼王。

5.有二女于刘备南逃至长坂时被曹将曹纯所俘，被曹操赏给了曹纯。