夏商时期台湾属于九州中的扬州。

隋代大陆和台湾的接触增多。隋炀帝曾3次派朱宽、陈棱等人前往流求（今台湾）。

9至10世纪的唐末宋初开始有汉族人定居澎湖。

元朝进一步加强对台湾的管理。元世祖曾派员到台湾宣抚，并在澎湖设澎湖巡检司， 隶属福建泉州路同安县（今福建厦门），虽然没有直接将台湾岛并入其内，却是中国中央政府对台湾地区的首次官署设置。

明朝初期仍设澎湖巡检司，直至1387年因实施海禁而废除，并把居民迁到漳州、泉州一带。1563年考量沿海治安等因素，复设澎湖巡检司。

明朝以后大陆与台湾的人民往来不绝。永乐年间郑和率船队曾在台湾停留。  17世纪20年代的明朝末叶大陆居民开始大规模移居台湾，给台湾社会经济和文化的发展以极大推动。