历代有直称禁军、禁兵的，也有另立名目的。又有此名义而扩大其任务范围的。

唐代禁军初有元从禁军，以后陆续出现飞骑、百骑、千骑、万骑等名目，演变为左右羽林、左右龙武、左右神武、左右神策、左右神威等十军。其中如神策军即戍守各地，任务不限于宿卫。北宋称正规军为禁军或禁兵。从各地招募，或从厢军、乡兵中选拔，由中央政府直接掌握，分隶三衙。除防守京师外，并分番调戍各地，使将不得专其兵。每发一兵，均须构密院颁发兵符。编制单位有军、指挥、都。士兵出自雇佣，且沿五代朱梁定制，文面刺字，社会地位低于一般人民。

北宋中叶，禁兵增至八十余万人。王安石变法时裁减兵额，置将分领，加强，战斗力有所提高。北宋末年，政治腐败，军队缺额极多，京师三衙所统余万人，实际仅存三万人。北宋亡，禁兵主力溃散。南宋时，各屯驻大军取代禁兵，成为正规军，而各地尚存的禁兵，则成为专供杂役、不从事战斗的部队。